一。SearchL指令简介：

 

　　当沿直线移动工具中心点时，SearchL（Search Linear）用于搜索位置。在移动时，机器人会监控一个数字输入信号或持续变量。当信号持续变量的值变为所 需值时，机器人立即读取当前位置。当由机械臂固定的工具为用于表面探测的探针时，通常可使用该指令。使用SearchL 指令，可获得工件的概略坐标。

 

　　本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务 中。使用搜索指令时，重要的是配置I/O系统，以便为设置系统物理信号留以极短的时间， 从而获得关于设置的信息（使用I/O设备以及中断控制，而非查询控制）。如何进行上 述操作，不同的现场总线可能会采用不同的方法。如果使DeviceNet，则ABB单元 DSQC 651（AD Combi I/O）和DSQC 652（数字I/O）将留以短暂的时间，因为他们 正在使用状态变化型连接。如果使用其他现场总线，则确保以正确的方式来配置网络， 从而获得正确的条件。

 

　　二。SearchL指令的使用：

 

　　1.语法：

 

　　2.案例说明：

 

　　例 1

 

　　SearchL di1, sp, p10, v100, probe;

 

　　以v100的速度，使probe的TCP沿直线朝位置p10 移动。当信号di1的值改变为有效

 

　　时，将位置储存在sp中。

 

　　例 2

 

　　SearchL \Stop, di2, sp, p10, v100, probe;

 

　　将probe的TCP沿直线朝位置p10移动。当信号di2的数值改变为有效时，将位置储存

 

　　在sp中，且机械臂立即停止。

 

　　例 3

 

　　PERS bool mypers:=FALSE;

 

　　…

 

　　SearchL mypers, sp, p10, v100, probe;

 

　　probe 的 TCP 朝位置 p10 以直线方式移动，速度为 v100。当持续变量 mypers 变

 

　　为 TRUE 时，位置存储到 sp。

 

　　三。库卡上实现SearchL指令：

 

　　如果要在库卡机器人上实现SerachL功能的话，这里需要使用到中断功能，在实现之前，可以先回顾下有关中断的知识点。

 

　　当你完全清楚了库卡机器人中断相关指令及知识，接下来的程序（具体可以参照Volvo标准）就会得心应手（程序纯粹摘录，仅供提供思路，如需实际使用可以依照改写）：

 

　　代码如下：

 

　　GLOBAL DEFFCT BOOL SEARCHL（InPno :IN,StopPosition :OUT,EndPosition :IN,VelPara :IN,ToolName :IN,PartDataName :IN,ExtendedLoad :IN ）

 

　　DECL INT InPno

 

　　DECL E6POS StopPosition

 

　　DECL E6POS EndPosition

 

　　REAL VelPara

 

　　DECL ToolType ToolName

 

　　DECL LOAD ExtendedLoad           ;Extended Load

 

　　DECL PartDataType PartDataName

 

　　DECL LOAD ActualLoadTool, ActualLoadPart

 

　　Found=FALSE

 

　　ChkSub （ ）

 

　　INTERRUPT DECL 1 WHEN $MEAS_PULSE[InPno]<>FALSE DO Not_Much （ ）

 

　　CPPara （VelPara,ACT_ACC_CP ） ; path velocity and acceleration

 

　　$ADVANCE=0

 

　　IF VarState（"ExtendedLoad"）==#Initialized Then

 

　　ActualLoadTool=ExtendedLoad

 

　　ActualLoadPart=ExtendedLoad

 

　　ELSE

 

　　ActualLoadTool=ToolName.TLoad

 

　　ActualLoadPart=PartDataName.PartLoad

 

　　EndIf

 

　　IF ToolName.External THEN

 

　　SetExtTool （ToolName ） ; set the $Base

 

　　SetFlange （PartDataName,ActualLoadPart ） ; set the $Tool, $Load

 

　　$IPO_MODE=#TCP

 

　　ELSE

 

　　SetTool （ToolName,ActualLoadTool ）

 

　　SetBase （PartDataName ）

 

　　$IPO_MODE=#BASE

 

　　ENDIF

 

　　WAIT FOR  TRUE

 

　　Search （EndPosition ）   ；搜寻过程如果提前获得结果则触发中断，提前跳出；

 

　　IF Found==TRUE THEN

 

　　StopPosition=FoundPosition

 

　　ENDIF

 

　　RETURN  Found

 

　　ENDFCT

 

　　-----------------------------------------------------------------

 

　　DEF Search （EndPosition :IN ）

 

　　;*************************************************

 

　　;Function: SearchL.src files

 

　　;*************************************************

 

　　DECL E6POS EndPosition

 

　　WAIT SEC SEARCHWAIT

 

　　INTERRUPT ON 1

 

　　LIN  EndPosition

 

　　$ADVANCE=0

 

　　INTERRUPT OFF 1

 

　　END

 

　　-----------------------------------------------------------------

 

　　DEF Not_Much （ ）

 

　　INTERRUPT OFF 1

 

　　BRAKE

 

　　FoundPosition=$POS_INT

 

　　Found=TRUE

 

　　RESUME

 

　　END