产品:93
机器人驱动装置、直线传动机构、旋转传动机构、机器人传感系统、机器人位置检测、机器人力检测、机器人－环境交互系统、人机交互系统等8个系别构造了一台完整的KUKA工业机器人。
常见问题及维护
一、KUKA机器人伺服电机冒烟怎么办？
1、找准过热故障原因
电源电压过高 / 电源电压低，电动机的定负载运行过久，绕组发热。/ 修理拆除绕组时，方法不当导致铁芯烧伤。
电动机过载。/ 电动机缺相，两相运行。/ 环境温度过高，表面污垢多，通风散热不好。
2、解决方案
降低电源电压（如调整供电变压器分接头）；/ 提高电源电压或换粗供电导线；/ 检修铁芯，排除故障；
减载；按规定次数控制起动；/ 恢复三相运行；/ 清洗电动机，改善环境温度，采用降温措施。
二、开机坐标系无效
世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。
解决方案：配置→当前工具／基坐标→工具号→1
三、哪些情况需要手动关闭输出信号
当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。
在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）
解决方案：显示→输入／输出端→数字输出端→按住驱动→数字（关闭或者打开）
四、C盘文件丢失后从电脑中拷贝程序
从电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。
解决方案：登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL（2）＋Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
五、机器人碰撞后信号丢失
当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。
解决方案：配置→输入／输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。
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