1、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障原因

 

　　①电源电压过高；

 

　　②电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热；

 

　　③修理拆除绕组时，采用热拆法不当，烧伤铁芯；

 

　　④电动机过载或频繁起动；

 

　　⑤电动机缺相，两相运行；

 

　　⑥重绕后定于绕组浸漆不充分；

 

　　⑦环境温度高电动机表面污垢多，或通风道堵塞。

 

　　库卡机器人

 

　　2、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障排除

 

　　①降低电源电压（如调整供电变压器分接头） ;

 

　　②提高电源电压或换粗供电导线；

 

　　③检修铁芯，排除故障；

 

　　④减载；按规定次数控制起动；

 

　　⑤恢复三相运行；

 

　　⑥采用二_次浸漆及真空浸漆工艺；

 

　　⑦清洗电动机，改善环境温度，采用降温措施。

 

　　二、库卡机器人故障信息（软件限位开关 + A3），不能回到原点，怎么解决处理？

 

　　（ 1 ）先将机器人 KCP 操作板上工作模式开关选择到示教方式

 

　　（ 2 ）观察拧紧轴回零时是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按页面切换键 打开资源管理器，观察显示器底部菜单选项，操作退出当前产品加工程序选择回零程序。

 

　　（3）一直按住手动电源开关（KCP 操作板背面 3 个白色按键任意一个均可），同时按住程序向前绿色键 直至机器人回到原点不动，回零结束后机器人拧紧机操作对话界面（ 西门子显示屏）右上角会显示绿色回零字符标志。

 

　　（4 ）如果干涉先按下述方式移动到安全位置再按步骤 2和 3 回零，首先按下左侧竖排白色按键的***个按键，选择手动移动方式中的+—号方式。

 

　　三、kuka机器人本体与控制柜无法匹配该如何解决

 

　　1.在机器人随机附件的光盘文件夹（或者同型号机器人本体的光盘文件夹）里找到KRC光盘，光盘名称的格式一般为‘KR CVx.x.xxBuild 效

 

　　2.根据机器人铭牌上的路径（如下图红框里），找到Smachine.dat和Srobcor.dat两个文件，复制到U盘或软盘；

 

　　3.将U盘或者软盘插入新的机器人控制柜，在机器人示教器上设置用户权限为‘管理员’；

 

　　4.同时按示教器上的‘CTRL'+‘ESC’键，进入机器人的WINDOWS系统，打开U盘或者软盘，复制来自光盘上的两个文件；

 

　　5.通过‘Start’菜单打开‘RUN'，在文本框里输入‘C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Mada'，点‘ENTER’打开；

 

　　6.将U盘或者软盘里的两个文件，粘贴覆盖到当前这个位置；

 

　　7.通过‘Start’菜单点‘SHUTDOWN’，选择‘RESTART’后点‘ENTER’重新启动系统；

 

　　8.系统启动完成后通过示教器的‘帮助’一>‘关于’一>‘机器人’查看机器人型号，确认所显示的机器人型号是否与机器人本体铭牌上的型号符合。

 

　　四、一台台安N2系列3.7kW变频器在停机时跳“OU”

 

　　在修这台机器之前，首先要搞清楚“OU”报警的原因何在，这是因为变频器在减速时，电动机转子绕组切割旋转磁场的速度加快，转子的电动势和电流增大，使电机处于发电状态，回馈的能量通过逆变环节中与大功率开关管并联的二极管流向直流环节，使直流母线电压升高所致，所以我们应该着重检查制动回路，测量放电电阻没有问题，在测量制动管（ET191）时发现已击穿，更换后上电运行，且快速停车都没有问题。

 

　　五、一台CT18.5kW变频器上电跳“Uu”

 

　　经检查这台变频器的整流桥充电电阻都是好的，但是上电后没有听到接触器动作，因为这台变频器的充电回路不是利用可控硅而是靠接触器的吸合来完成充电过程的，因此认为故障可能出在接触器或控制回路以及电源部分，拆掉接触器单独加24V直流电接触器工作正常。继而检查24V直流电源，经仔细检查该电压是经过LM7824稳压管稳压后输出的，测量该稳压管已损坏，找一新品更换后上电工作正常。

 

　　六、一台DANFOSSVLT5004变频器，上电显示正常，但是加负载后跳“DCLINKUNDERVOLT”（直流回路电压低）

 

　　这台变频器从现象上看比较特别，但是你如果仔细分析一下问题也就不是那么复杂，该变频器同样也是通过充电回路，接触器来完成充电过程的，上电时没有发现任何异常现象，估计是加负载时直流回路的电压下降所引起，而直流回路的电压又是通过整流桥全波整流，然后由电容平波后提供的，所以应着重检查整流桥，经测量发现该整流桥有一路桥臂开路，更换新品后问题解决。

 

　　七、一台富士G9S11KW变频器，输出电压相差100V左右。

 

　　打开机器初步在线检查逆变模块（6MBI50N-120）没发现问题，测量6路驱动电路也没发现故障，将其模块拆下测量发现有一路上桥大功率晶体管不能正常导通和关闭，该模块已经损坏，经确认驱动电路无故障后更换新品后一切正常。
 

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