1.实际上，库卡工业机器人的负载设置只有一个问题。

       通过适当的负载和适当的驱动力，机械手在静态和动态条件下都可以承受足够的惯性力矩，因此保证电气控制系统可以控制机械手。

       像其他机械手品牌一样，KUKA也需要设置适当的负载参数，主要的区别是您需要购买KUKA的可选功能“负载数据确定”，而其他机器人制造商通常更开放。

       您也可以通过PRO-E或CAD手动计算值。由于在软件的理论计算中必然会存在一定的误差（极限载荷误差），因此如果在设计过程中没有思考过过多的动态载荷极限，则会发生许多不利因素，例如过大的冲击载荷，这将影响机械臂的刚度。特别是当负载相对较高时，影响很大，从而导致精度下降（6轴上的负载会影响累积的精度误差），轨迹偏差的发生，甚至是严重的操作员失灵！

       具有自动负荷计算功能，可以自动计算此功能。获得载荷参数后，通常将它们存储在相应的载荷工具（编号）中，其中包括工具的重量，重心和惯性。

       如果没有负载选项功能，则可以通过负载测试软件对其进行修改，并且可以在计划余量之后手动编写此工具的负载参数。可以对手动计算的负载条件进行评估，并将其提高到各个级别。例如，KR210的负载M为200KG，工具负载的中心会影响A5轴的过载，从而可以及时改善工具设计。 

2.关于确定载荷数据

       KUKA机器人选件“载荷数据确定”可以计算有效载荷数据并极限设置16个有效载荷。刀具重量，重心和惯性通过负载测试自动计算。

       测试后，您可以检查实际值并保存相应的刀具装载号。

3.数据加载决策设置的一般路径：

1.在示教器菜单中将语言更改为英语。 

2.单击开始以选择服务服务，然后选择自动加载计算确定加载数据。 

3.关于操作员的姿势，将第二，第三轴移动90度，将第四，第五和第六轴移动0度，然后继续下一步。 

4.选择对应于机械手铭牌的型号和型号

5.保存后，将机器人切换至内部自动模式并执行“开始”以进入负载测试程序，并根据提示选择“是”。

6.完成后，保存工具编号。 

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