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在生产中现在已经越来越多地使用机器人。为什么机器人可以执行多个生产动作？那是因为它有一个控制系统。机器人的控制系统相当于人的大脑，控制机器人的各种动作。库卡机器人控制系统的组成和基本功能如下所示。让我们一起看看。
1、库卡机器人控制系统配置
控制计算机：控制系统的调度和指挥组织。通常，微型计算机和微处理器是32位，64位等，例如奔腾系列CPU和其他类型的CPU。
示教盒：教授机器人的工作轨迹和参数设置，人机交互，具有自己的独立CPU和存储设备，并通过串行通讯与主机实现信息交互。
操作面板：由各种操作按钮和状态指示灯组成，仅完成基本功能操作。
硬盘和软盘存储：用于存储机器人工作程序的外围存储。
数字和模拟输入和输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
输出界面：它记录了需要输出的各种信息。
传感器接口：用于自动检测信息，实现机器人的自适应控制，通常是力，触摸和视觉传感器。
轴控制器：控制机器人每个关节的位置，速度和加速度。
辅助设备控制：用于控制与机器人配合的辅助设备，例如抓取器定位器。
通讯接口：实现机器人与其他设备之间的信息交换，一般为串行接口，并行接口等。
网络接口：以太网接口：可通过以太网直接实现多台机器人或单台机器人的PC通讯，数据传输速度高达10Mbit/s，应用程序可通过Windows库功能直接在PC上进行编程，并进行TCP/IP通讯支持。它通过以太网接口将协议，数据和程序加载到每个机器人控制器中。
现场总线接口：支持各种广泛使用的现场总线规格，例如设备网，AB远程I/O，Interbus-s，profibus-DP，M-NET等。
控制系统根据输入程序向驱动系统和执行器发送并控制命令信号。
2、KUKA机器人控制系统要实现的功能
KUKA机器人控制系统是KUKA机器人的重要组成部分，用于控制机械手完成特定任务，其基本功能如下：
记忆功能：它存储有关工作顺序，行进路径，行进模式，行进速度和生产过程的信息。
教育功能：离线编程，在线教育，间接教育。在线培训包括培训箱和指导培训。
与外围设备的联系功能：输入和输出接口，通讯接口，网络接口，同步接口。
坐标设置功能：共有四个坐标系：关节，刀具和用户定义等。人机界面：培训箱，操作面板，显示屏。
传感器界面：位置检测，瞄准，触摸，受力等
位置伺服功能：机器人多轴连接，运动控制，速度和加速度控制，动态补偿等。
故障诊断安全保护功能：监视运行期间的系统状态，安全保护以及在故障情况下进行故障自诊断。
3、机器人控制系统的分类
程序控制系统：对每个自由度都应用一定的常规控制功能，机器人可以实现必要的空间轨迹。
自适应控制系统：当外部条件发生变化时，为了确保所需的质量或通过积累经验来提高控制质量，过程会观察工作机的状态和伺服误差，然后调整非线性模型。直到错误消失的参数。该系统的结构和参数可以根据时间和条件自动更改。
人工智能系统：不可能事先编译锻炼程序，但是需要根据锻炼过程中获得的环境信息实时确定控制功能。
运动方式：
点类型：无论路径如何，都需要一个机器人来准确控制末端执行器的姿势。
轨迹：机器人应根据学习的轨迹和速度运动。
控制总线：国际标准总线控制系统。国际标准总线用作控制系统的控制总线，例如VME，MULTI总线，STD总线和PC总线。
定制总线控制系统：由制造商定义和使用的总线用作控制系统总线。
编程方法：物理上设置编程系统。操作员设置一个固定的限位开关以实现开始和停止程序操作，该操作仅可用于简单的分拣和配料操作。
在线编程：直接培训一种通过人类培训（包括模拟培训和培训箱培训）对存储过程进行编程以完成操作信息的方法。
离线编程：不要直接教真实的机器人，它与真实的工作环境分开以生成训练程序，并使用高级机器人技术和编程语言离线远程生成机器人轨迹。
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