首先动态测试包含阶跃响应测试，分析转速/转矩控制响应时间，在电机负载在出现阶跃变化，改变电机的输出转速/转矩时，电机驱动器把电机调节回正常工作状态下所用的时间长度，通常进口***伺服电机转速阶跃响应时间要能够达到us级别，转矩阶跃响应调整时间也要能够达到ms级别，以安川伺服电机SGM7A-10AFA6C这一型号来说，其转速阶跃响应时间可达790ms，转矩阶跃响应调整时间达28ms（以上数据根据致远电子MPT1000-F电机瞬态控制与测试系统测试结果提供）。

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其次转速波动测试，考察在转速控制模式下，转矩突然发生变化时电机转速的波动；以及超速实验，检查电机的安装质量、实验转子各部分承受离型力的机械强度和轴承在超速时的机械强度。

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库卡机器人动态测试难点一：PID调节缓慢

传统测功机在测试与加载过程中普遍采用调节PID来改变负载大小，同时使用工控机做反馈控制判断和显示，由于通信总线时延的原因导致PID调节速度缓慢，加载模式只能实现逐个点进行加载，如下图所示：

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导致加载速度无法提高更加无法实现任意负载的加载，同时也由于仪器本身采样率、转速扭矩采样率低下，大大限制了传统测功机无法实现伺服系统动态特性的测试。

库卡机器人动态测试难点二：

传统集成厂商通过单纯的仪器组合来实现测试平台搭建，由于缺乏对测量原理的深入认识和研发经验，难以根据客户需求提供完善的功能定制服务。由此而展现出来的问题日益严重，比如加载、测试响应慢，只能应用于稳态测试需求；支持三通道电参数测量分析，无法实现对电机驱动器、电机的系统性联调测试。

致远电子凭借在功率分析、电机测量领域的深入理解以及长久积累，突破电机动态测试瓶颈，采用独创的自由加载引擎并融合仪器的设计理念，使用单独的硬件PID控制器做负反馈控制判断，大幅提高PID调节速度，推出具有划时代意义的MPT混合型电机测试系统，同时满足行业对电机及其控制系统的稳态与动态的测量需求，引领电机实验进入动态测量领域。

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