产品:93
关于库卡机器人互锁
机器人 互锁 编程例子 :
PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: t3 （ EIN ） = 0[1/10Sek] ~ Start Taktzeitmessung UP ~ 启动 UP 节拍时间测量
4: SPS MAKRO50 = EIN ~ Merker-Initialisierung ~ 标志位 Merker 初始化
5: A81 = EIN ~ Anford. Verriegelung 1 ~
互锁 请求 1
6: A82 = EIN ~ Anford. Verriegelung 2 ~
互锁 请求 2
7: A83 = EIN ~ Anford. Verriegelung 3 ~
互锁 请求 3
8: SPSMAKRO20 = EIN ~ Roboter Verriegelungen aktivieren ~ 激活 机器人 互锁
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & E41 & E42 & E43 & E80 & M95
备注：Makro20 必须强制在互锁请求的同一点调用！！！
更多KUKA机器人配件资讯可点击：KUKA机器人配件
- 下一篇：库卡机器人编程思维模式——结构化编程
- 上一篇：库卡机器人点焊基础理论知识