KUKA机器人使用计算机进行运动控制，并且在使用过程中可能会发生碰撞，如果处理不当，则机器人的参考零可能很容易失效，这可能会花费很长时间。

       长期以来，我们将此缺陷称为“零点损失”，这是一个不准确的解释。库卡机器人零参数不会“丢失”，而是会写入EEPROM（电擦除和可写只读存储器）中，并且不会因长时间停电，电池电量不足等而“丢失”。

       正确的解释应该是“零点故障”。当机器人打开或运行时，它将始终检查机器人当前位置和零参数之间的关系。如果发现错误，机器人将停止所有工作以确保机器安全。零参数被强行删除，并且要求操作员重新校准。

       换句话说，零参数不会丢失并且会被主动删除。因此，这不是“损失”，而是“失败”。

       库卡机器人的参考零参数记录在RDC中（机器人底部的黑匣子）。

       通常情况下，每当发生停电或关机时，系统都会使用备用电池的电源来延迟关机时间，因此系统有足够的时间将当前机器人位置参数存储在RDC中。下次打开系统时，系统将读取RDC的参数并将其与当前机器人位置进行比较。如果不匹配，则将RDC的零参数强制删除以保护设备。

       如果计算机崩溃，系统将无法有效控制备用电池的运行，也无法保证有足够的时间将参数存储在RDC中。然后，下次打开机器人电源时，机器人位置参数与RDC不匹配。

       如果在停止机器人并需要重新启动时关闭主开关，则系统将立即关闭电源，然后再关闭，就像断电一样。当您重新打开它时，系统报告零错误错误。重新校准零点是一项耗时且费力的任务，并且也会影响质量。

那么，如何避免此类故障呢？

       实际上，崩溃只是计算机失去响应，您只需要重新启动计算机即可。只需确保机器人在重启过程中通电即可，以确保零点不会失败。

       遵循此原理，在不关闭机械手的情况下重新启动计算机可以很好地解决此问题。

具体操作过程如下：

       打开控制柜，找到计算机的电源（此电源连接器在计算机顶部，靠近键盘和鼠标插座），拔下电源插头，等待30秒钟，然后重新连接，然后重新启动。库卡伺服系统在整个过程中始终处于运行状态。避免无法保存RDC的问题。

       事实证明，关闭计算机而不关闭机器人的这种方法可以有效地防止崩溃重新启动导致的零错误。只要它能正常工作，这种方法的风险就远小于传统方法的风险。

       如果您在以后的工作中遇到机器人坠毁问题，我们希望以上说明对您有所帮助。 

更多KUKA机器人配件资讯可点击：KUKA机器人配件