一、KUKA工业机器人本体维护保养详解


一、一般日常保养

1、机器手的清洁

定期清洁机械手基座和机械臂。可以使用高压清洁设备，但应避免直接喷洒到机械手上。如果机械手有油脂膜保护，请根据需要将其取下。 （应避免使用丙酮和其他强溶剂，应避免使用塑料保护，并应使用湿布或湿布擦拭非导电表面，例如喷涂设备，软管等，以防止静电。请勿使用干布。）

2、中空手腕的清洗维护

根据实际情况，需要经常清洁空心手腕，以防止灰尘和颗粒堆积。使用干净的无绒布清洁。洗手腕后，您可以在手表表面添加少量凡士林或类似物质，这对于以后的清洁更为方便。

3、定期检查

检查是否漏油，检查齿轮间隙是否过大，并检查控制柜，吹扫单元，过程柜和机械手之间的电缆是否损坏。

4、固定螺栓的检查

将操纵器固定到基础的固定螺栓和固定夹应保持清洁，并且不得与腐蚀性液体（如水，酸和碱溶液）接触。如果镀锌层或油漆等防锈保护层受损，则必须清洁相关部件并涂上防锈漆。

二、轴制动测试

在运行期间，每个轴的电动机制动器都会正常磨损。为了确保制动器正常工作，您需要在此时进行测试。

测试方法：如下所述检查每个轴电机的制动器。

1、通过将机械手轴旋转到相应位置，机械手的总重量和所有负载达到***大值（***大静态负载）。

2、关闭电动机电源。

3、确保所有轴都保持其原始位置。

如果在电机关闭时机械手不改变位置，则制动扭矩就足够了。您还可以手动移动机械手，以查看是否需要其他保护措施。如果移动机器人在紧急情况下停止，则会帮助刹车停止，从而导致磨损。因此，在机器的整个使用寿命中都需要进行重复测试，以确保机器保持其原始容量。

三、系统润滑加油

1、轴和小齿轮及齿轮的润滑

确保机器人和相关系统已关闭并锁定。向每个润滑脂嘴中挤一点（1 g）的润滑脂，并一一润滑小齿轮润滑脂嘴和每个齿轮润滑脂嘴。不要注入太多，以免损坏密封件。

2、空心手腕润滑

空心手腕上有10个润滑点。每个注油嘴只需要滴几滴润滑剂（1克）。请勿使用过多的润滑剂，以免损坏手腕密封圈和内套。

四、检查每个变速箱的油位

由于各轴上的润滑孔位置不同，因此需要进行检查，并且在打开盖子进行检查之前，必须将其中一些旋转并放置在垂直位置。

五、维护周期（时间间隔可根据环境条件，机器人操作时间和温度进行适当调整）

1、一般维护频率：1次/天；

2、轴制动测试：1次/天；

3、三轴小齿轮和齿轮润滑：1次/1000H；

4、空心手腕润滑：1次/500H；

5、每个变速箱的润滑油：每年更换一次，然后每5年更换一次。

二、KUKA控制柜系统维护内容

一、保养内容

1、检查控制器的发热量

请勿用塑料或其他材料覆盖控制器。请勿在控制器的背面和侧面留出足够的空间（120毫米）。请勿将控制器放在热源附近。请勿在控制器上方放置异物。避免在控制器上积尘。避免多个。冷却风扇不工作。确保风扇的入口或出口没有堵塞。避免过度弄脏空气滤布。控制器不执行工作时，前门应保持关闭状态。

2、示教器清洁

示教器应根据实际需要以适当的频率进行清洁。面板漆膜可以承受大多数溶剂的腐蚀，但要避免与丙酮等强溶剂接触。不用时，请卸下示教器，并将其放置在干净的地方。地点。

3、清洁控制器内部

控制器的内部应根据环境条件按适当的周期进行清洁，例如每年一次，并应特别注意清洁冷却风扇和空气进出口。清洁时，请使用除尘刷和真空吸尘器。请勿使用真空吸尘器自己清洁组件。否则，会产生静电放电并损坏组件。在清洁控制器内部之前，请务必关闭电源！

4、清洁或更换滤布。

清洁滤布时，有必要在30-40的水中用洗涤剂将滤布清洗3至4次。请勿挤压滤布，将其放在平坦的表面上晾干。您也可以使用干净的压缩空气将滤布吹干净。

5、定期更换电池

测量系统电池是一次性电池（不可充电电池），更换电池后，消息日志中会出现一条消息。显示此消息后，电池电量可以维持约1800小时。 （出现上述消息时，建议更换电池。）仅在控制柜“断电”时才可以使用电池。电池寿命约为7000小时。

如果控制柜除控制机器人外，还是对8轴机器人控制CBS单元，则电池寿命是如上所述的一半（使用2个SMU单元）。

6、检查冷却器

冷却回路采用免维护的封闭系统设计，必须根据需要定期检查和清洁外部空气回路的每个组件。如果环境湿度较高，则需要确保定期排水。

二、维护频率（根据环境条件，机器人的工作时间和温度，时间间隔可以适当调整）

1、一般维护：1次/天；

2、清洁/更换滤布：1次/500H；

3、更换测量系统电池：2次/7000H；

4、电脑风扇单元和伺服风扇单元的更换：1次/50000H；

5、每月检查一次冷却器